名称:CanOpen发送PDO功能

符号:CANOPEN_SEND_PDO

说明:

        此功能块是CANOPEN主从站用来实现随机发送PDO功能的。

图片:

参数:

参数 | 声明 | 类型 | 描述
--- | --- | --- | ---
EXECUTE | Input | BOOL |
    触发执行发送PDO动作
NODEID | Input | USINT |
    目的站的NodeID
PDONO | Input | USINT |
    要发送的PDO序号
DONE | Output | BOOL |
    功能块是否执行完成
ERROR | Output | BOOL |
    功能块是否执行错误
ERRORID | Output | DINT |
    功能块执行的错误码

示例:

LD:

ST:

CANOPEN_SEND_PDO_inst1(EXECUTE := TRUE; NODEID := 1, PDONO := 0, DONE => DoneOut, ERROR => ErrorOut, ERRORID => ErrorID);

解释:

         NODEID表示要发送PDO到NodeID为1的CANopen设备；
         EXECUTE为TRUE，如果上一次调用此功能块对象时，bExecute为FALSE，则此次为上升沿，将触发发送PDO；
         PDONO为0表示要发PDO0；
         DoneOut如果为TRUE，则表示功能块执行完成；
         ErrorOut如果为TURE，则表示功能块存在错误，没有完成发送PDO动作，错误码为ErrorID。