名称:停止指令

符号:MC_Stop

说明:

        用于轴实现紧急停止功能，指令上升沿有效。
        只有使用MC_Power指令使能轴后，才能调用本指令。
        在EXECUTE的上升沿，输入DECE值被锁定，轴的PLCOpen状态机切换至Stopping，并做减速停机运动。
        停止后DONE信号有效，在EXECUTE=TRUE时，DONE保持，且轴状态保持在Stopping。
        EXECUTE=OFF，且已经停止，轴的PLCOpen状态机由Stopping切换至Standstill。
        指令执行期间重新触发同一条MC_Stop指令，则使用最后一次触发时的减速度。
        指令不可多重调用，在一条指令有效期间调用其它的MC_Stop指令，其它的MC_Stop指令报错。
        本指令不可被打断，轴的PLCOpen状态机为Stopping时，运动类指令无法被执行（参考轴的PLCOpen状态机）。

图片:

参数:

参数名称 | 数据类型 | IN/OUT | 参数作用 | 说明 | 默认值
--- | --- | --- | --- | --- | ---
AXISNO | UDINT | IN | 脉冲轴号 | 0-7 |
    无
EXECUTE | BOOL | IN | 功能块触发 | 上升沿触发指令执行 |
    FALSE
DECE | REAL | IN | 减速度 | 减速度(0-立即停止；非0-绝对值有效)，≤最大加速度，单位：unit/s |
    无
DONE | BOOL | OUT | 停机完成标志 | TRUE：停机完成 |
    FALSE
BUSY | BOOL | OUT | 忙标志 | TRUE：减速停机中 |
    FALSE
ERROR | BOOL | OUT | 出错标志 | TRUE：功能块调用出错 |
    FALSE
ERRORID | UINT | OUT | 错误码 | 0：正常；其它：错误码值 |
    0

示例:

LD:

ST:

MC_Stop_inst1(AXISNO := 0, EXECUTE := TRUE, DECE := 100, DONE => DoneOut, BUSY => BusyOut, ERROR => ErrorOut, ERRORID => ErrorIdOut);

解释:

       AXISNO为0，表示操作脉冲轴0；
       EXECUTE由FALSE->TRUE，上升沿触发该功能块执行；
       DECE为100，表示以100unit/s的减速度进行减速，直至停止；
       DoneOut为TRUE，表示减速停机完成；
       BusyOut为TRUE，表示减速停止中，完成后BusyOut复位；
       ErrorOut如果为TURE，表示存在错误，指令无法执行；
       ErrorIdOut为0，表示执行正常，非0，表示存在错误，无法执行。