名称:原点回归指令

符号:MC_Home1

说明:

        用于实现轴的原点回归功能，指令上升沿有效。(功能与MC_Home相同，但搜索速度、接近速度、加速度，通过输入引脚设定)
        只有使用MC_Power使能轴后，并且轴的PLCOPen状态为Standstill时才可调用本指令。
        在EXECUTE的上升沿，输入POS、SEARCHVEL、REACHVEL、ACC值被锁定，轴的PLCOpen状态机由Standstill切换至Homing，开始原点回归运动。
        POS值用于设定原点回归完成后原点的位置值。
        SEARCHVEL用于指定原点回归的高速搜索速度，REACHVEL用于指定原点回归的低速接近速度，ACC用于指定原点回归过程中的加速度。
        本指令可被MC_Stop指令打断而终止执行，但不可被其它运动类指令打断（参考轴的PLCOpen状态机）。
        本指令不允许重复调用，当调用一条MC_Home/MC_Home1指令使轴处于Homing状态后，再调用其它的MC_Home/MC_Home1指令，后调用的指令报错。

图片:

参数:

参数名称 | 数据类型 | IN/OUT | 参数作用 | 说明 | 默认值
--- | --- | --- | --- | --- | ---
AXISNO | UDINT | IN | 脉冲轴号 | 0-7 |
    无
EXECUTE | BOOL | IN | 功能块触发 | 上升沿触发指令执行 |
    FALSE
POS | REAL | IN | 原点位置 | 原点回归完成后原点的位置(正数/负数/0)，单位: unit |
    0
SEARCHVEL | REAL | IN | 搜索速度 | 原点回归搜索速度（高速），单位：unit/s |
    0
REACHVEL | REAL | IN | 接近速度 | 原点回归接近速度（低速），单位：unit/s |
    0
ACC | REAL | IN | 加速度 | 加速度(非0值，绝对值有效)，≤最大加速度，单位：unit/s^2 |
    0
DONE | BOOL | OUT | 原点回归完成标志 | TRUE：原点回归完成 |
    FALSE
BUSY | BOOL | OUT | 忙标志 | TRUE：原点回归中 |
    FALSE
CMDABORTED | BOOL | OUT | 终止执行标志 | TRUE：被其它指令中断，本指令终止执行 |
    FALSE
ERROR | BOOL | OUT | 出错标志 | TRUE：功能块调用出错 |
    FALSE
ERRORID | UINT | OUT | 错误码 | 0：正常；其它：错误码值 |
    0

示例:

LD:

ST:

MC_Home1_inst1(AXISNO := 0, EXECUTE := TRUE, POS := 0, SEARCHVEL := 20, REACHVEL := 5, ACC := 1000, DONE => DoneOut, BUSY => BusyOut, CMDABORTED => CmdAbortOut, ERROR => ErrorOut, ERRORID => ErrorIdOut);

解释:

       AXISNO为0，表示操作脉冲轴0；
       EXECUTE由FALSE->TRUE，上升沿启动原点回归指令；
       POS为0，表示回原完成后原点的位置为0-unit，非0，表示原点回归完成后对应的位置为POS-unit；
       SEARCHVEL为20，表示原点回归的搜索速度(高速)为20unit/s；
       REACHVEL为5，表示原点回归的接近速度(低速)为5unit/s；
       ACC为1000，表示以1000unit/s^2进行加减速；
       DoneOut为TRUE，表示原点回归指令执行完成；
       BusyOut为TRUE，表示原点回归执行中，完成后BusyOut复位；
       CmdAbortOut为TRUE，表示已被中断而终止执行；
       ErrorOut为TURE，表示存在错误，指令无法执行；
       ErrorIdOut为0，表示执行正常，非0，表示存在错误，无法执行。