名称:点动指令

符号:MC_Jog

说明:

        用于实现轴的点动功能，高电平有效。
        只有使用MC_Power指令使能轴后才可以调用本指令。
        在指令的上升沿，输入VEL、ACC值被锁定，轴的PLCOpen状态机切换至ContinuousMotion，开始点动运动。
        JOGFORWARD有效时，轴按照VEL设定的速度正向运动。
        JOGBACKWARD有效时，轴按照VEL设定的速度反向运动。
        当JOGFORWARD与JOGBACKWARD同时有效时，轴停止运动，指令报错，但是不会进入Errorstop状态。
        ENABLE有效时，轴往一个方向运行碰到软件限位时，指令被中断而终止执行（CMDABORTED有效），轴停止运动但不会进入Errorstop状态。可重新触发MC_Jog指令将轴向相反方向运动。
        其它符合PLCOpen状态机切换的指令可以打断本指令（参考轴的PLCOpen状态机），指令被打断后CMDABORTED有效。

图片:

参数:

参数名称 | 数据类型 | IN/OUT | 参数作用 | 说明 | 默认值
--- | --- | --- | --- | --- | ---
AXISNO | UDINT | IN | 脉冲轴号 | 0-7 |
    无
ENABLE | BOOL | IN | 功能块使能 | TRUE：功能块使能；FALSE：功能块失能 |
    FALSE
JOGFORWARD | BOOL | IN | 正向运动使能 | TRUE：正向运动使能（正向与反向运动不可同时使能） |
    FALSE
JOGBACKWARD | BOOL | IN | 反向运动使能 | TRUE：反向运动使能（正向与反向运动不可同时使能） |
    FALSE
VEL | REAL | IN | 目标速度 | 目标速度(非0值，绝对值有效)，≤最大速度，≤点动最大速度，单位: unit/s |
    无
ACC | REAL | IN | 加速度 | 加速度(非0值，绝对值有效)，≤最大加速度，单位：unit/s |
    无
INVELOCITY | BOOL | OUT | 速度到达标志 | TRUE：速度到达 |
    FALSE
BUSY | BOOL | OUT | 忙标志 | TRUE：处于运动中 |
    FALSE
CMDABORTED | BOOL | OUT | 终止执行标志 | TRUE：被其它指令中断，本指令终止执行 |
    FALSE
ERROR | BOOL | OUT | 出错标志 | TRUE：功能块调用出错 |
    FALSE
ERRORID | UINT | OUT | 错误码 | 0：正常；其它：错误码值 |
    0

示例:

LD:

ST:

MC_Jog_inst1(AXISNO := 0, ENABLE := TRUE, JOGFORWARD := TRUE, JOGBACKWARD := FALSE, VEL := 20, ACC := 100, INVELOCITY => InVelOut, BUSY => BusyOut, CMDABORTED => CmdAbortOut, ERROR => ErrorOut, ERRORID => ErrorIdOut);

解释:

       AXISNO为0，表示操作脉冲轴0；
       ENABLE为TRUE，表示使能点动指令；
       JOGFORWARD为TRUE, 表示使能正向运动（正向与反向运动不可同时使能）；
       JOGBACKWARD为FALSE, 表示失能反向运动（正向与反向运动不可同时使能）；
       VEL为20，表示目标速度为20unit/s；
       ACC为100，表示以100unit/s的加速度加减速，直至达到目标速度20unit/s；
       InVelOut为TRUE，表示已达到目标速度；
       BusyOut为TRUE，表示正在进行点动运动；
       CmdAbortOut为TRUE，表示已被中断而终止执行；
       ErrorOut如果为TURE，表示存在错误，指令无法执行；
       ErrorIdOut为0，表示执行正常，非0，表示存在错误，无法执行。